Naredni sastanak Seminara biće održan u sredu, 17. decembra 2025, u sali 301f Matematičkog instituta SANU sa početkom u 18 časova.

Predavač: Aleksandar Obradović, Mašinski fakultet, Univerzitet u Beogradu

Naslov predavanja: SINGULARNA UPRAVLjANjA PRVOG REDA ZA PROBLEM MINIMIZACIJE VREMENA MANIPULATORA SA DVA STEPENA SLOBODE

Apstrakt: Analizira se problem minimiziranja vremena kretanja dvočlanog manipulatora. Primena Pontrjaginovog principa maksimuma nam omogućava da utvrdimo da su moguća tri tipa upravljanja: upravljanje sa graničnim vrednostima („beng-beng“) i za silu i za obrtni moment, singularno upravljanje prvog reda za obrtni moment i singularno upravljanje drugog reda za silu. Drugi autori daju primere parametara zadatka u kojima j optimalno upravljanje silom i obrtnim momentom oblika „beng-beng“ tokom celog vremenskog intervala. Dato je objašnjenje u smislu mehanike singularnog upravljanja silom, gde se smanjuje inercija prilikom obrtanja. Takođe je pokazano da se ovaj tip rešenja u ovom slučaju može sprezati samo sa režimom „četeringa“ na susednim intervalima vremena. Naše istraživanje istražuje mogućnost postojanja singularnih upravljanja prvog reda za obrtni moment, koje zadovoljavaju Kelijeve uslove i uslove za sprezanje singularnih i nesingularnih intervala sa po delovima neprekidnim funkcijama upravljanja. Koliko je autorima poznato, singularna upravljanja prvog reda za ovu vrstu manipulatora još uvek nisu proučavana u literaturi. Rezultati koji se izlažu urađeni su u koautorstvu sa kolegama Olegom Čerkasovim i Jurijem Selijuckim sa MGU „Lomonosov“.

Napomena: Predavanja možete pratiti na daljinu. Sve informacije su dostupne na stranici: https://miteam.mi.sanu.ac.rs/asset/sL2JyyLQwBsoyKaZS