Наредни састанак Семинара биће одржан у среду, 17. децембра 2025, у сали 301ф Математичког института САНУ са почетком у 18 часова.
Предавач: Александар Обрадовић, Машински факултет, Универзитет у Београду
Наслов предавања: СИНГУЛАРНА УПРАВЉАЊА ПРВОГ РЕДА ЗА ПРОБЛЕМ МИНИМИЗАЦИЈЕ ВРЕМЕНА МАНИПУЛАТОРА СА ДВА СТЕПЕНА СЛОБОДЕ
Апстракт: Анализира се проблем минимизирања времена кретања двочланог манипулатора. Примена Понтрјагиновог принципа максимума нам омогућава да утврдимо да су могућа три типа управљања: управљање са граничним вредностима („бенг-бенг“) и за силу и за обртни момент, сингуларно управљање првог реда за обртни момент и сингуларно управљање другог реда за силу. Други аутори дају примере параметара задатка у којима ј оптимално управљање силом и обртним моментом облика „бенг-бенг“ током целог временског интервала. Дато је објашњење у смислу механике сингуларног управљања силом, где се смањује инерција приликом обртања. Такође је показано да се овај тип решења у овом случају може спрезати само са режимом „четеринга“ на суседним интервалима времена. Наше истраживање истражује могућност постојања сингуларних управљања првог реда за обртни момент, које задовољавају Келијеве услове и услове за спрезање сингуларних и несингуларних интервала са по деловима непрекидним функцијама управљања. Колико је ауторима познато, сингуларна управљања првог реда за ову врсту манипулатора још увек нису проучавана у литератури. Резултати који се излажу урађени су у коауторству са колегама Олегом Черкасовим и Јуријем Селијуцким са МГУ „Ломоносов“.
Напомена: Предавања можете пратити на даљину. Све информације су доступне на страници: https://miteam.mi.sanu.ac.rs/asset/sL2JyyLQwBsoyKaZS
