function xdot = Dvostruko_klatno_ODE(t,x)
% -------------------------------------------------
% U okviru funkcije Dvostruko_Klatno_ODE 
% kretanje tegova je opisano koriscenjem obicnih dif. jednacina (eng. ODE).
% Funkcija ima ulazne parametre  t i x
% t predstavlja vremenski period u kome posmatramo kretanje tegova
% na primer t = 100 oznacava da se posmatra vremenski segment [0 100]
% dok su pocetne vrednosti predstavljene vektorom x zadate na sledeci
% nacin:
% x(1) = theta_1;
% x(2) = d(theta_1)/dt;
% x(3) = theta_2;
% x(4) = d(theta_2)/dt;
% x(5) = g (na primer g = 9.81);
% x(6) = m(1);
% x(7) = m(2);
% x(8) = L(1);
% x(9) = L(2);
% xdot(1) = d(theta_1)/dt;
% xdot(2) = d^2(theta_1)/dt^2;
% xdot(3) = d(theta_2)/dt;
% xdot(4) = d^2(theta_2)/dt^2;
% ------------------------------------------------

g = x(5); 
m1 = x(6); 
m2 = x(7); 
l1 = x(8); 
l2 = x(9);

xdot = zeros(9,1);

xdot(1) = x(2);
xdot(2) = -(( g*(2*m1+m2)*sin(x(1))+ m2*(g*sin(x(1)-2*x(3))+ 2*(l2*x(4)^2+l1*x(2)^2*cos(x(1)-x(3)))*sin(x(1)-x(3))))/(2*l1*(m1+m2-m2*cos(x(1)-x(3))^2)));
xdot(3) = x(4);
xdot(4) = (((m1+m2)*(l1*x(2)^2+g*cos(x(1)))+l2*m2*x(4)^2*cos(x(1)-x(3)))*sin(x(1)-x(3)))/(l2*(m1+m2-m2*cos(x(1)-x(3))^2));

end